I/O · TCP/IP · RS-232 · MODBUS — no real robot needed
9 hands-on lessons of robot communication on a single PC, no real robot needed — I/O handshake·Ethernet TCP/IP·RS-232 through MODBUS basics·Server (robot = slave)·Client (robot = master)·monitoring·vision·robot·gripper automation cell. Verified with python main.py and mapped 1:1 to real-equipment (HRSS) code.
Python·pymodbus 설치, 공유 모듈 구조 이해, 환경 점검
$DI/$DO 핸드셰이크 픽앤플레이스
`COPEN/CWRITE/CREAD`로 비전과 `{data}` 송수신
패킷 프레이밍 · 가상 COM 시리얼
4종 레지스터·Function Code 직접 읽기/쓰기
마스터에서 명령 사이클로 로봇 PTP 이동
`MBC_*`로 그리퍼 제어, IEEE754 변환
Wireshark 패킷 캡처·손해독
비전→로봇→그리퍼 통합 오케스트레이션
Reference materials